春秋末期开始，随着生产力的不断发展，私有制进一步发展，中央集权制度逐步建立起来，国家走向成熟。
中国“古代史的发展，始自春秋时期都市国家的割据，经战国时期的小统一，迈向了秦汉大帝国的全盛时期。在这一时期内，主流是由割据走向统一”。
战国时期酷烈的兼并战争，促使各国变法图强，加强中央统治力量。
这一时期，社会变动剧烈，分封制走向瓦解，旧的氏族贵族衰落，新兴的军功贵族兴起，以主人身份维持的亲兵瓦解。
统一的秦汉帝国以郡县和强大的武力为基础建立了直达每一个臣民的高效统治机器，同时严厉镇压地方势力，地方性亲兵的发展遭到压制，亲兵的发展进入一个低谷。
军事长官亲兵
战国时，随着生产力进一步发展，个体农耕取代了集体劳作，大量的人口从传统的土地劳作中解放出来，从和土地的依附关系中解放出来，成为自由民。
在这一背景下，除了传统的私徒属外，相对自由的门客也成为亲兵的重要来源，新贵族越来越依靠新的货币经济力量而非土地来组织和维持亲兵。
一些有一技之长的自由民有选择地依附于一些贵族大臣，仰食于主人，成为他们的门客，以此出卖自己的技能与忠诚。
与春秋时不同，尊重自由人的人格成为这一时期社会风气的主流，人虽有高低贵贱之分，但人格上都是平等的，士可杀不可辱成为这一时期的写照。
亲兵组织的维系更有赖于主人的货币经济能力和情感能力。
赵国的廉颇“失势之时，故客尽去。及复用为将，客又复至”，廉颇的门客的多寡完全依赖于其政治、经济能力的强弱。门客充当主人的亲兵在战国也并不鲜见。
齐国孟尝君赴赵国时遭到赵人讥笑，“客与俱者下，斫击杀数百人，遂灭一县以去”。
长平之战后，赵国危在旦夕，屡次向魏国求援，魏王畏惧秦军始终不敢发兵救援，信陵君与赵国平原君交好，亲自率领属下宾客增援赵国，“计不独生而令赵亡，乃请宾客，约车骑百余乘，欲以客往赴秦军，与赵俱死”，宾客与主人一起共赴几乎必死的战场。
到公元前221年秦始皇扫平六国，以及随后建立的汉帝国，中国进入了相对成熟的古代社会，秦汉帝国也成为了中国古代社会的顶点。
从分封制的废墟上出现了强大的中央政府，各处独立的封地衍为中央直辖的郡县，国家编户齐民，从中征发人民从军，征兵制成为主流。
旧的分封贵族被第次削平，以封地经济力量为依托的私属亲兵不复存在。军权高度集中到国君手中，兵符成为各国军事调动的唯一凭证。
秦国兵符刻有“兵甲之符，右在君，左在社。凡兴士披甲，用兵五十人以上，必会君符，乃敢行之。燔隧之事，虽毋会符，行也”之文。
五十人以上的军事调动皆须国君批准，军中武将也很难将普通军士发展为亲兵。
秦汉帝国同时格外注意打击豪强，强化国家对臣民的直接控制。
对于一般的豪强，采取的是迁徙的政策，迁徙财产三百万以上及两千石以上官吏，同时对怙恶不悛的豪强使用酷吏对其实施严厉的打击。
汉武帝时，酷吏“捕郡中豪猾，郡中豪猾相连坐千余家。上书请，大者至族，小者乃死，家尽没入偿臧”。
在国家对豪强严厉的镇压下，地方势力处于朝不保夕的境地，不易掌握众多人口，也遑论发展亲兵了。
战国秦汉是中国历史上奴隶数量最多的时期，在中央政府的强力压制下，一般只参加商品生产，很难转化为亲兵。
尽管豪族大宗的能量很大，但在政局安定的时代它是难以成事的。
一些军将占有的奴隶的确会随从主人出征，在军中担任亲兵。
秦汉帝王亲兵
秦汉帝王的亲兵体系体现着大一统王朝的恢弘气度与壁垒森严。秦代帝王的宿卫体系整体上延续了战国时设置，按照殿省、宫城，由外及内，具体可以分为四重。
最外一层负责整个首都地区防卫，秦朝时由中尉负责，中尉始自战国，不属九卿之列，其职守为“掌徼循京师”，其下有两丞、候、司马、千人等属官，兵员主要来自于京师地区。
卫尉“掌宫门卫屯兵”，战国时就已设置，官职显赫，仅次于三公，属列卿之一，主要负责殿门以外至宫门的防守。
卫尉系统构成“卫尉——卫尉司马——卫尉侯——卫尉五百将——卫尉士吏”的军事组织序列。除卫尉以外，还有卫将军一职，与卫尉分领亲军。兵员主要是番上兵士。
郎中令主要负责殿门之内的警戒，“掌守门户，出充车骑”，实际上成为秦皇的贴身护卫。郎中令在战国时就有设置，持兵器立于岩廊之下，故作“廊中”，后省作“郎中”。
在郎中令之外，皇帝身边还有“谒者、执楯、执戟、武士、驺”等官组成的“宦皇帝者”，“他们侍从皇帝，构成一支武装力量，经常被派遣承担各种随机事务”。
最后，由于宫廷的特殊性质，一般的禁军亲兵难以防护宫廷的各个角落，也不便随时随地地护卫皇帝，为此，秦汉宫廷中还存在一些由少府所属宦者令管辖的宦官武装。
早在战国秦王嬴政平定嫪毐之乱时，就已用宦者参与战斗，“战咸阳，斩首数百，皆拜爵，及宦者皆在战中，亦拜爵一级”。
皇宫中的宿卫不仅有郎官还有宦官，秦王身边还有宦官贴身护卫。
汉代宫廷存在“宫”“殿（东汉称前省）”“省（东汉称后省）”“禁”四重空间，其宿卫层级大致延续了秦代设置，京师的宿卫由中尉（汉武帝时更名为执金吾）负责，汉武帝时期又增设诸校尉屯兵。
宫门宿卫仍由卫尉负责，掌宫内巡行以及殿门前屯兵。汉代宫殿较多，亦多设卫尉以专领护卫，诸宫卫尉相互独立，自成体系。
省外宫内的防卫仍由郎中令（汉武帝时改名为光禄勋）统领，所属兵员多是贵胄子弟以及候补官员，礼仪性大于军事性。
故而汉武帝时又增设期门（东汉时改名为虎贲）、羽林以加强军事保卫，二军渐成为殿中宿卫的主力。省、禁宿卫仍由宦官负责。
汉代的宦官武装较前代建制更为完善，西汉时“中黄门持兵，三百人侍宿”。到东汉时，宦官武装由黄门令和中黄门宂从仆射分掌，分别护卫省中和禁中。
除卫尉及宦者外，汉初还建有南北军以护卫皇帝，拱卫中央。
以未央宫为界，南边的称为南军，北面的称为北军，南北军供给从优，直辖于皇帝，渐成为皇帝的亲信军队。
到汉惠帝末年，成为左右政局的关键力量。汉高后八年(公元前180年)，在平定诸吕之乱中，太尉周勃更是亲赴北军军营，众将士纷纷袒露左肩表示拥护刘氏政权，迅速诛杀吕氏一族，扭转了政局。
文帝时裁撤南北军，到汉武帝时恢复北军建制，并改革为八校尉统领北军（东汉时减裁为五校尉），成为汉代最主要的首都卫兵之一。
到东汉时，中黄门、虎贲、羽林、北军五校等宿卫武装均以“禁兵”为称。
汉代南北军的一个突出特征是参与对外战争，前代宿卫兵绝少出征，武帝之前禁卫从未出过长安，武帝北击匈奴时，始派北军从征。
整体来看，西汉禁兵除征伐匈奴外，多作为支兵参与。而东汉禁兵则往往居调动军队之首。兵士的数量虽然不多，但是地位重要，体现整体军事活动的王师性质。
汉代以禁军出征彰显了皇权的至高无上，加强了皇帝对兵权的控制，为后世扩大中央军的规模和功能开辟了道路。
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